一、文件夹功能分析
(1) build：构建过程的文件在这里
(2) Examples：可执行文件在这里
- Monocular：单目摄像头
- RGB-D：深度摄像头
- ROS：ROS环境
- Stereo：双目摄像头
(3) include：可执行文件包含的头文件
(4) lib：库文件
(5) src：头文件对应的 “.cpp文件”
(6) Thirdparty：第三方库（g2o）
(7) Vocabulary：字典（回环检测使用）
二、运行RGB-D可执行文件
执行命令：
$./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/code/DATASETS/rgbd_dataset_freiburg1_room/ Examples/RGB-D/associations/fr1_room.txt 匹配格式：
./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association
- path_to_vocabulary：字典的路径
- path_to_settings：配置文件的路径（设置相机的参数、特性点的参数（个数等）、视图角度）
- path_to_sequence：数据集的路径
- path_to_association：RGB和depth匹配文件的路径