「 ROS 」初始化函数 ros::init(argc, argv, “nodename“)浅谈

一、前言

        写ROS代码时，第一句常写初始化函数，即 ros::init();

二、函数参数

        ROS初始化函数

void ros::init	(	int & 	argc,char ** 	argv,const std::string & 	name,uint32_t 	options = 0 
)

        其中：

• argc：表示 remapping的参数个数；
• argv：表示 remapping的参数列表；
• name：表示 节点名，为基本名称（不能包含于命名空间）；
• options：表示 启动节点的选项（ros::init_options中的一组位标志）。

        通常只使用前三个参数，即：

ros::init(argc, argv, "nodename")；

三、函数功能

        执行此函数时，系统会自动执行一下五个初始化函数：

1. network::init(remappings);   //初始化网络
2. master::init(remappings);
3. this_node::init(name, remappings, options);  //初始化节点
4. file_log::init(remappings);
5. param::init(remappings).