ubuntu16.04 安装 ROS-Kinetic Kame

ROS的Kinetic Kame版本安装

1. ubuntu16.04 安装ROSKinetic Kame
2. ubuntu18.04安装ROS 的melodic版本（本文不讨论）

参考主要这几篇文章：
安装步骤参考文章1
安装步骤参考文章2
安装步骤参考文章3
1.解决Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-mi问题->软件包换个源
2.解决sudo rosdep init的github源找不到的方法1
3.解决sudo rosdep init的github源找不到的方法2
4.解决rosdep update 命令出现错误
小乌龟演示

配置 source自启动不用每次手动输入source
即source /opt/ros/kinetic/setup.bash
或者用gedit .bashrc
在里面最后添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash

进入正题

1. 更换源
   在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/“software and update”。
   

   打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）,且"下载自"选择阿里云镜像服务器：

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2. 添加源

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新系统软件处于最新版

sudo apt-get update

4. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS是否安装成功
   打开终端，输入roscore