turtlebot2（一）实物练习

第一次写博客，记录一下我和刀哥（卢传钊）瞎搞的历史

开始——连接实物

一、硬件（具体型号看自己的）

1.turtlebot2 一台
2.NUC 一台
3.Kinect 一台
4.激光雷达 一台
5.14-19V电池 两块

二、实物连线

1.
一块电池给底盘供电，一块电池给NUC供电（你要是拉着好几十米的电源线满楼道跑其实也阔以…）

三、安装系统和ROS

四、连接底盘

1.打开电源
2.连接底盘

// 
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros 

//
sudo rosdep init 

// 
rosdep update 

五、安装rocon、kobuki、turtlebot

1.安装rocon

// An highlighted block
mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool inint -j5 src https://raw.github.com/robotics/in/concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

2.安装kobuki

// 
mkdir ~/kobuki
cd ~/kkobuki
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_tools.git
//终端执行
wstool init src -j5 ~/home/hnu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
source ~/rocon/devel/setup.bash
rosdep install --from -paths src -i -y
catkin_make

3.turtlebot安装

// 
mkdir ~/turtlebot
cd ~/turtlebot
//终端执行
wstool init src -j5 ~/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
source ~/kobuki/setup.bash
rosdep install --from -paths src -i -y
catkin_make

至此turtlebot2安装完成

六、环境配置和相关驱动安装

1.添加环境变量

//
source ~/turtlebot~ws/devel/setup.bash
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-*
rospack profile

2.测试

roscore 
//检测设备接入
ls /dev/kobuki
//此时会对应输出设备信息/dev/kobuki
//启动
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
//启动键盘控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch