Ubuntu 20.04安装Ros Noetic

提示：以下案例仅供参考

一、ROS的历史版本

二、Ubuntu 20.04安装Ros Noetic过程

系统要求：Ubuntu20.04
ROS安装版本: Noetic

1.设置安装源

为了安装Ros Noetic，首先需要在Ubuntu 20.04 LTS上添加安装源到source.list（即设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装前先更新列表

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的，更新20.04 LTS的最新可用软件包列表：

sudo apt update

4. 开始进行ros安装

安装ROS时，推荐安装桌面完整版，因为桌面完整版包含了ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D仿真器、导航、2D/3D感知等等的一系列功能，并且是一次性安装完成的。
安装之前，需要安装其他依赖库，一次性安装如下：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果安装自己需要的程序包的ROS程序包，可以先查看当前可用的程序包列表，然后再选择程序包进行安装：

apt search ros-noetic
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

5. 配置ROS环境变量

第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，否则命令行终端找不到ROS命令。配置命令如下：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，ROS的核心程序包安装完毕。

6.安装rosinstall

安装rosinstall 是为了方便构建和管理开发者自己的ROS工作空间，Ros Noetic安装rosdep和rosinstall：：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化组件 rosdep ：
需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖：

sudo rosdep init
rosdep update

需要安装 rosdep 时，即运行 sudo rosdep init 这一步时会大部分出现失败现象，有时候可能是网络问题，多运行几次，或者更换手机热点试试。
如果还不行，可以试试：查看是否可以拼通网址raw.githubusercontent.com

sudo gedit /etc/hosts

可以的话就修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

修改完成后，再次执行：

sudo rosdep init
rosdep update

下载完整的ROS源代码学习：

mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall 

7.启动小海龟

打开一个终端启动 ros Noetic,在终端输入$ roscore

roscore

再打开另一个终端启动小海龟，在终端输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node ，此时会弹出一个界面，界面中显示一只小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次打开另一个终端启动海龟控制节点，在终端输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按键盘 上↑ 下↓ 左← 右→ 按键便可以控制小海龟运动。能够成功运行到此步即为完成安装。