文章目录
- 前言
- 今天实现的内容：
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- 样条线控制的车辆AI原型
- PID控制器
- 红绿灯系统
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- 接下来的计划：
前言
这是一个ai车辆项目，将包含几种不同行为模式的AI车辆在城市交通场景中运行，你可以理解我我计划做出GTA等城市场景开放世界游戏中的NPC车辆及交通，这个项目将成为本人的毕设及实习training。
今天实现的内容：
准确来说，这个项目8月我就开始上手了，但是当时没有写日志，今天的日志就记录一下以前的成果。
样条线控制的车辆AI原型
我最简单的构思，就是通过样条线将道路路径描述出来，AI车辆要能开走只需要跟随样条线就行。原型已经用UE4蓝图做出来了。按照这个油管视频作者的系列教程做的。
Seredias
在此基础上，可以加入简单的红绿灯，还可以通过在车前放一个触发器的办法来检测前方的障碍物，不过更好的办法是使用UE4提供的sensor。
PID控制器
这是实习项目给的参考资料。
How to implement vehicle AI in UE4
PID控制器，我也不太懂，据懂的人说，这是一种水多加面，面多加水的设计思路，给出目的地就能让AI汽车计算出合适的运行行为。因为我们的AI车不是直接让车辆产生位移，而是控制车辆的油门，方向盘。使用PID控制器能让AI车一点一点“蹭”到正确方向，如果参数得当，车辆的运行看起来就非常真实。
很可惜，我看不懂，计时我能让源代码跑起来，由于参数不好，我的AI车的运动蛮奇怪。如果我能够更好的实现PID控制器，也许在可能会用到的小范围移动时能够使用PID控制器，希望不会用到。
红绿灯系统
作为交通的一部分，红绿灯是很重要的一环，所有我实现的早，实现方法是，首先安排一个bool表示当前是红灯还是绿灯。然后给AI Car做个Stop函数来设置刹车，在红绿灯下面放一个触发器，一旦车辆开进去，触发触发器的On Component Begin Overlap函数，就开始判断当前是红灯还是绿灯，如果是红灯就让该函数调用车辆的Stop函数，绿灯则调用Drive函数。
然后让表示红绿灯的bool参数每隔一段时间变一下就行。
接下来的计划：
之前我应该是实现了使用UE4的PawnSensing来让车辆识别前方的障碍物，不过碍于今天回到公司，发现电脑打不开，浪费了一些时间让IT大哥来修，导致没时间看（bushi。
接下来的工作，就是车辆障碍物识别，速度限制啥的，然后就可以出一代原型(prototype 1.0)了。