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URDF 机器人建模（后面用 xacro模型）

热度：92 发布时间：2023-11-25 01:19:41.0

1、机器人的组成

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2、给机器人构建添加所需的模块包

（在仿真时，需要真实显现这个模块的功能，而不要外接实际的硬件）

2.1、摄像头

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2.2、Kinect (3D体感摄影机)

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3、URDF 建立机器人模型

3.1、URDF 是用来构建机器人模型，在 rviz 和 Gazebo 中会用到。

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3.2、URDF 模型文件的编写

（后面会用URDF模型进化版，xacro模型编写文件）

3.2.1 实现机器人主体、各个关节编码

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3.2.2、开始创建一个机器人模型

（先创建功能包）

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（再编写建模代码）

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