怎么判断多边形是否自相交的算法

如何判断多边形是否自相交的算法
给定一个多边形点序列，如何判断是否有边自相交？ 如果两两线段求交则复杂度太高，请问有没有复杂度低的算法？
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当然要两两比较，不然怎么知道是否有相交？
其次，两两比较，并不一定要求交点才能判断是否相交！这就要看你的数学功底了，向量与矩阵的运用就能实现！还是把空间几何学好了，再研究解决和思考问题的所在！
发一个自相交检测应用，2200多个点的闭合线凹多变凸分解的实例：