CUDA简介
CUDA是并行计算的平台和类C编程模型，我们能很容易的实现并行算法，就像写C代码一样。只要配备的NVIDIA GPU，就可以在许多设备上运行你的并行程序，无论是台式机、笔记本抑或平板电脑。熟悉C语言可以帮助你尽快掌握CUDA。
CUDA编程
CUDA编程允许你的程序执行在异构系统上，即CUP和GPU，二者有各自的存储空间，并由PCI-Express 总线区分开。因此，我们应该先注意二者术语上的区分：
- Host：CPU and itsmemory (host memory)
- Device: GPU and its memory (device memory)
代码中，一般用h_前缀表示host memory，d_表示device memory。
kernel是CUDA编程中的关键，他是跑在GPU的代码，用标示符__global__注明。
host可以独立于host进行大部分操作。当一个kernel启动后，控制权会立刻返还给CPU来执行其他额外的任务。所以，CUDA编程是异步的。一个典型的CUDA程序包含由并行代码补足的串行代码，串行代码由host执行，并行代码在device中执行。host端代码是标准C，device是CUDA C代码。我们可以把所有代码放到一个单独的源文件，也可以使用多个文件或库。NVIDIA C编译器（nvcc）可以编译host和device生成可执行程序。
这里再次说明下CUDA程序的处理流程：
- 从CPU拷贝数据到GPU。
- 调用kernel来操作存储在GPU的数据。
- 将操作结果从GPU拷贝至CPU。
Memory操作
cuda程序将系统区分成host和device，二者有各自的memory。kernel可以操作device memory，为了能很好的控制device端内存，CUDA提供了几个内存操作函数：
为了保证和易于学习，CUDA C 的风格跟C很接近，比如：
cudaError_t cudaMalloc ( void** devPtr, size_t size )
我们主要看看cudaMencpy，其函数原型为：
cudaError_t cudaMemcpy ( void* dst, const void* src, size_t count,cudaMemcpyKind kind )
其中cudaMemcpykind的可选类型有：
- cudaMemcpyHostToHost
- cudaMemcpyHossToDevice
- cudaMemcpyDeviceToHost
- cudaMemcpuDeviceToDevice
具体含义很好懂，就不多做解释了。
对于返回类型cudaError_t，如果正确调用，则返回cudaSuccess，否则返回cudaErrorMemoryAllocation。可以使用char* cudaGetErrorString(cudaError_t error)将其转化为易于理解的格式。
组织线程
掌握如何组织线程是CUDA编程的重要部分。CUDA线程分成Grid和Block两个层次。
由一个单独的kernel启动的所有线程组成一个grid，grid中所有线程共享global memory。一个grid由许多block组成，block由许多线程组成，grid和block都可以是一维二维或者三维，上图是一个二维grid和二维block。
这里介绍几个CUDA内置变量：
- blockIdx：block的索引，blockIdx.x表示block的x坐标。
- threadIdx：线程索引，同理blockIdx。
- blockDim：block维度，上图中blockDim.x=5.
- gridDim：grid维度，同理blockDim。
一般会把grid组织成2D，block为3D。grid和block都使用dim3作为声明，例如：
dim3 block(3);// 后续博文会解释为何这样写griddim3 grid((nElem+block.x-1)/block.x);
需要注意的是，dim3仅为host端可见，其对应的device端类型为uint3。
启动CUDA kernel
CUDA kernel的调用格式为：
kernel_name<<<grid, block>>>(argument list);
其中grid和block即为上文中介绍的类型为dim3的变量。通过这两个变量可以配置一个kernel的线程总和，以及线程的组织形式。例如：
kernel_name<<<4, 8>>>(argumentt list);
该行代码表明有grid为一维，有4个block，block为一维，每个block有8个线程，故此共有4*8=32个线程。
注意，不同于c函数的调用，所有CUDA kernel的启动都是异步的，当CUDA kernel被调用时，控制权会立即返回给CPU。
函数类型标示符
__device__ 和__host__可以组合使用。
kernel的限制：
- 仅能获取device memory 。
- 必须返回void类型。
- 不支持可变数目参数。
- 不支持静态变量。
- 不支持函数指针。
- 异步。
代码分析
#include <cuda_runtime.h>#include <stdio.h>#define CHECK(call) \{ \const cudaError_t error = call; \if (error != cudaSuccess) \{ \printf("Error: %s:%d, ", __FILE__, __LINE__); \printf("code:%d, reason: %s\n", error, cudaGetErrorString(error)); \exit(1); \} \}void checkResult(float *hostRef, float *gpuRef, const int N) {double epsilon = 1.0E-8;bool match = 1;for (int i=0; i<N; i++) {if (abs(hostRef[i] - gpuRef[i]) > epsilon) {match = 0;printf("Arrays do not match!\n");printf("host %5.2f gpu %5.2f at current %d\n",hostRef[i],gpuRef[i],i);break;}}if (match) printf("Arrays match.\n\n");}void initialData(float *ip,int size) {// generate different seed for random numbertime_t t;srand((unsigned) time(&t));for (int i=0; i<size; i++) {ip[i] = (float)( rand() & 0xFF )/10.0f;}}void sumArraysOnHost(float *A, float *B, float *C, const int N) {for (int idx=0; idx<N; idx++)C[idx] = A[idx] + B[idx];}__global__ void sumArraysOnGPU(float *A, float *B, float *C) {int i = threadIdx.x;C[i] = A[i] + B[i];}int main(int argc, char **argv) {printf("%s Starting...\n", argv[0]);// set up deviceint dev = 0;cudaSetDevice(dev);// set up data size of vectorsint nElem = 32;printf("Vector size %d\n", nElem);// malloc host memorysize_t nBytes = nElem * sizeof(float);float *h_A, *h_B, *hostRef, *gpuRef;h_A = (float *)malloc(nBytes);h_B = (float *)malloc(nBytes);hostRef = (float *)malloc(nBytes);gpuRef = (float *)malloc(nBytes);// initialize data at host sideinitialData(h_A, nElem);initialData(h_B, nElem);memset(hostRef, 0, nBytes);memset(gpuRef, 0, nBytes);// malloc device global memoryfloat *d_A, *d_B, *d_C;cudaMalloc((float**)&d_A, nBytes);cudaMalloc((float**)&d_B, nBytes);cudaMalloc((float**)&d_C, nBytes);// transfer data from host to devicecudaMemcpy(d_A, h_A, nBytes, cudaMemcpyHostToDevice);cudaMemcpy(d_B, h_B, nBytes, cudaMemcpyHostToDevice);// invoke kernel at host sidedim3 block (nElem);dim3 grid (nElem/block.x);sumArraysOnGPU<<< grid, block >>>(d_A, d_B, d_C);printf("Execution configuration <<<%d, %d>>>\n",grid.x,block.x);// copy kernel result back to host sidecudaMemcpy(gpuRef, d_C, nBytes, cudaMemcpyDeviceToHost);// add vector at host side for result checkssumArraysOnHost(h_A, h_B, hostRef, nElem);// check device resultscheckResult(hostRef, gpuRef, nElem);// free device global memorycudaFree(d_A);cudaFree(d_B);cudaFree(d_C);// free host memoryfree(h_A);free(h_B);free(hostRef);free(gpuRef);return(0);}
编译指令：$nvcc sum.cu -o sum
运行： $./sum
输出：
./sum Starting...
Vector size 32
Execution configuration <<<1, 32>>>
Arrays match.